CleanFlight Ervaringen

[FedorCommander]

Pity you cant brake propellers fast enough for this looptimes. Inertia will eat it all. i think.

 

[BorisB]

@BorisB Wist niet dat er al 1kHz escs waren! Interessant...!!! Logisch idd wat je zegt dat gyro_lpf 256 veel uitmaakt. Dan heb je wel alles uitermate goed gebalanceerd denk ik om trillingen naar de FC te elimineren?

Voor de liefhebbers:

Gisteren is CF 1.9 officieel gereleased en te flashen via de cleanflight configurator!

1khz is niks als je bedenkt dat de escs op 16mhz draaien .
Met gyro_lpf van 256 kun je normaal niet goed vliegen. Je krijgt wat noise binnen waardoor D gain in de problemen mee komt en dan gaat deze oscillaties creeren.
Als je dus gyro_lpf of 256 zet en een softwarematige filter voor de D term hebt dan vliegt het super strak.

Zie hier een testje met gyro_lpf van 256 en dterm filter. Kijk goed hoe er totaal geen bounce is na flips en rolls door vrijwel geen delay tussen de echte wereld en de FC en dit helpt ook bij prop wash

Pity you cant brake propellers fast enough for this looptimes. Inertia will eat it all. i think.

Lower looptimes give you more room for software filtering on the wat you want it

 

[FedorCommander]

yeap. thats true. i just meant that mechanical part still an issue. sure faster cpu makes some fft filtering possible.

 

[iVolo]

Heb even getest met de low pass filter op 256, maar dan krijg ik inderdaad oscillaties. Van die Dterm filter had ik nog niet gehoord.

 

[BorisB]

yeap. thats true. i just meant that mechanical part still an issue. sure faster cpu makes some fft filtering possible.

It's not about the speed, but delay between the real world and applying corrections to it.

Heb even getest met de low pass filter op 256, maar dan krijg ik inderdaad oscillaties. Van die Dterm filter had ik nog niet gehoord.

pt1 element. D is de enige gain wat gevoelig is voor oscillaties .
D kijkt namelijk in het verleden en differentieert oo basis daarvan. Meer oscillatie=meer differentiatie en dus versterking van oscillatie!
P en I hebben er helemaal geen last van. P kijkt alleen naar nu en I kijkt alleen naar vorige error en bouwt langzaam op of af en kan dus niet snel verspringen.

Dus hoef je enkel een LPF op D gain te hebben. Heb nu gyro_lpf op 256 voor kleinste delay tussen de echte wereld en gyro output en 17hz filter op D. Hiermee wordt tuning zoveel beter. Alle kleine gestuiter en hikjes waar de FC te laat is door delay is nu weg.
Het is een oud trucje wat vanuit multiwii nog afstampt.

Let op D gain hoe deze de boel helemaal laat resoneren:

normale situatie met gyro_lpf op 256

gyro_lpf=256 D filter with PT1 element patched cleanflight. Exact dezelfde settings en pids. screenshot van het vlucht boven.

je hoort zelfs het verschil in hoe motoren werken.

 

[FedorCommander]

this is very very good stuff boris! is this in yout branch already?

 

[fieliep]

1khz is niks als je bedenkt dat de escs op 16mhz draaien .
Met gyro_lpf van 256 kun je normaal niet goed vliegen. Je krijgt wat noise binnen waardoor D gain in de problemen mee komt en dan gaat deze oscillaties creeren.
Als je dus gyro_lpf of 256 zet en een softwarematige filter voor de D term hebt dan vliegt het super strak.

Zie hier een testje met gyro_lpf van 256 en dterm filter. Kijk goed hoe er totaal geen bounce is na flips en rolls door vrijwel geen delay tussen de echte wereld en de FC en dit helpt ook bij prop wash


Lower looptimes give you more room for software filtering on the wat you want it

Superstrak inderdaad Boris!

 

[BorisB]

this is very very good stuff boris! is this in yout branch already?

In my local branch . I asked a guy who I know from the baseflight days who did a lot of filtering there to help me out. He already made an experimental PR.

Superstrak inderdaad Boris!

Ja ben er zeer blij mij. Los daarvan voelt het heel direct.

 

[FedorCommander]

Hehe... Ok... Will patiently wait

 

[Gerard_nl]

en nu nog straks gewoon een dump die je kan plakken ofzo.
want de meesten zijn het spoor nuu inmiddels bijster.....

te veel commandos en te moeilijk gemaakt.
nog effe en ik ga weer naza vliegen

 

[denof]

yup, net mijn naze geflashed en 1.9.0 erop gezet... eerste indruk met pid contr. 1 is gewoon goed, yaw lijkt scherper dus strakker, maar moet nog op het veld verder bekijken en afstellen.

 

[sniperx]

Kent iemand dit probleem?

Laatste 5 seconden
Max Throttle staat op 1865
Gebeurt bij alle 4 de motoren op het zelfde moment!

 

[FedorCommander]

Try lowering motor_pwm_rate to 488... Helped me on stock ZTW and 2000kv motors. Has same jerkiness. It was on SimonK firmware btw.

 

[sniperx]

Ik heb wel oneshot aangezet om de regelaars. Werkt de pwm rate dan toch niet meet?

 

[FedorCommander]

Then its definitely something else You didnt say that. Sounds like desync. Timing?

 

[sniperx]

hmm toch niet!

 

[FedorCommander]

I dont know what actually you did, but happy for you mate

 

[sniperx]

I dont know what actually you did, but happy for you mate

Ik dacht het opgelost te hebben, maar helaas nog steeds!

 

[sniperx]

Schijnt een Firmware stutter issue te zijn i.c.m. timing van de 2300KV motoren. Ga zo even een nieuwe firmware inladen

Update: Firmware versie Latest ingeladen BS-NFET op de ztw SPIDER. Probleem is weg!

Update: Bij 1 motor was het helaas weg, nu vershillende firmwares geprobeerd, zonder succes.
Comp_PWM uit en probleem is weg, alleen wil ik graag COMP_PWM aan hebben met SIMONK. Iemand ervaring ermee?

 

[Royce]

Update: Bij 1 motor was het helaas weg, nu vershillende firmwares geprobeerd, zonder succes.
Comp_PWM uit en probleem is weg, alleen wil ik graag COMP_PWM aan hebben met SIMONK. Iemand ervaring ermee?

@BorisB is daar laatst mee bezig geweest. Geen idee meer welk draadje.
Hier ook een discussie wat op jouw probleem lijkt..