CleanFlight Ervaringen

Gisteren cleanflight op de naze32 acro van m'n h250 gezet. Tot nu toe niet gedaan ivm opnieuw pid tunen en ik functionaliteit als bv de led aansturing leuk maar niet nodig vind of (nog) niet kan gebruiken zoals oneshot.
Na het zien van een video waarin de ontwikkelaar zijn verhaal deed wou ik het toch eens gaan proberen. Dan sta je voor de keuze: welke pid controller, geen idee.., nummer 5 dan maar

Ik had wat 4s1300 lipo's gekocht, doen het leuk icm sunnysky 2300kv en 6045 maar erg efficiënt zal het niet zijn bij veel throttle en die lipo kan het er moeilijk mee hebben. Vandaag een setje gemfan 5030 er op die ik nog veel heb liggen en tussen de buien door wat tunen.
De yaw vind ik de voornaamste verbetering. Ik vond dat met baseflight wat het nadeel tov nano/multiwii maar met 6 inch props wel ok. Verder hield ie zich ook goed met die wind.

Voor het tunen had ik m'n oude asus eee-pc'tje meegenomen. Ik had liever de zender gebruikt maar kreeg dat niet helemaal zoals ik het graag zou willen. Mijn ervaring was dat stappen zijn gauw te groot waren en instellingen zouden niet worden niet opgeslagen.
Met de sportan vortex (heli fbl controller) kan je bv gain instelling beperken van 1 tot 3 en met een draaiknop alle tussenliggende waardes instellen; vind ik prettiger werken maar zal ook het verschil zijn tussen iets wat af en getest is tov wat in ontwikkeling is.

Binnenkort maar verder tunen en dat ook voor de 5040 en 6045 props; hoef ik me niet te vervelen Wel de moeite waard.

 

Btw even voor de mensen die van baseflight naar cleanflight gaan, ook als je een dump maakt moet je FF pielen. Sommige settings hebben andere namen. Ik roep maar even wat maar maxthrottle word dan bijvoorbeeld max_throttle. Even goed controleren.

 

Yup die yaw op harakiri is ongekend goed ten opzichte van alle andere wat ik geprobeerd heb!

Maar hoe tune je dan? De stappen zijn erg langzaam eigenlijk.
Wat ik doe is een 3 weg schakelaar instellen....hoog is verhogen....laag is verlagen en mid is niks doen.

En dat gaat ongeveer met 0.1 stap per seconde....vrij langzaam dus!

Misschien beste bij overstap helemaal opnieuw beginnen, dus enkel throttle waardes in de gui invullen en je zender settings enz

 

In eerste instantie had ik een draaiknop als input gebruikt op een aux kanaal van m'n taranis en dat ging inderdaad redelijk langzaam maar lastig in te schatten wanneer en hoeveel die verstelde.
Vervolgens wou ik een schakelaar gebruiken zoals je beschrijft en graag ook een tweede instelling kunnen doen maar maakte die veel grotere stappen dus wellicht deed ik iets verkeerd.
Ik ga er nog eens mee aan de slag. Ook als ik dan evt in de app nog de instellingen moet opslaan zal dat het tunen wel gemakkelijker maken.

--edit: ik heb vast ergens zitten prutsen met die configuratie want nu werkt het wel

 

Ik had gisteren voor de gein even harakiri geprobeerd met boris' pids, vliegt super! Geweldige yaw en super stabiel!
Alleen jammer dat het weer tegen zat... Zoals gewoonlijk.

Heeft iemand toevallig nog 1 of 2 kiss 12 amp esc's liggen? Ik wil niet terug naar simonk op m'n andere mini :rolling:.

 

Die Harakiri YAW is crazy! Straks volgt er filmpje met data overlay, als het lukt tenminste.

 

Ik snap er niets van, ik krijg BLheli suit niet gedownload. Er opent niks als ik op de download link druk welke te vinden is op deze site:
BLHeliSuite 13.1.0.0 - HeliFreak

Bedoeling is om met een Arduino mini mijn Afro 12A esc's te voorzien van BLheli firmware met damped lite. ( en oneshot in cleanflight)

Doet hij het bij jullie?

 

https://github.com/bitdump/BLHeli

 

Thanks, gedownload maar dat zijn alleen de firmwares..Ik zoek de BLheli suit.

Daarnaast snap ik het niet helemaal. PID controller 0 of 1, bij beide heb ik helemaal geen level flight meer en vliegt het geheel als een natte dweil. Kan het zijn dat ik ergens iets aan moet zetten? Bij modes bijv?

 

Ps, ik gebruik:

MT2204 Emax 2400kv motoren met 5x3 props
Afro 12A
Naze32 acro

Vloog prima met baseflight, en ook de eerste vluchten met cleanflight. Autotune werkt ook prima. Daarna heb ik volgens mij alleen geknoeid met de PID controller, heb 0 1 en 5 geprobeerd. Hoe dan ook, als ik de quad in mijn hand houd kan ik hem vrij gemakkelijk op een kant houden. Als de ACC aan zou staan krijg je dit nauwelijks voor elkaar. Het grootste gedeelte van mijn dump Cli:

:11:23 -- Board: AFNA, version: 2
12:11:23 -- Unique device ID received - 0x66cff524955825087254552
Setup
Ports
Configuration
PID Tuning
Receiver
Modes
Adjustments
Servos
GPS
Motors
LED Strip
Sensors
Logging
Dataflash
CLI
Note: Leaving CLI tab or pressing Disconnect will automatically send "exit" to the board. With the latest firmware this will make the controller restart and unsaved changes will be lost.
Entering CLI Mode, type 'exit' to return, or 'help'

# dump

# version
Cleanflight/NAZE 1.7.2 Feb 23 2015 / 14:21:30 (afe44d1)
# dump master

# mixer
mixer VTAIL4


# feature
feature -RX_PPM
feature -VBAT
feature -INFLIGHT_ACC_CAL
feature -RX_SERIAL
feature -MOTOR_STOP
feature -SERVO_TILT
feature -SOFTSERIAL
feature -GPS
feature -FAILSAFE
feature -SONAR
feature -TELEMETRY
feature -CURRENT_METER
feature -3D
feature -RX_PARALLEL_PWM
feature -RX_MSP
feature -RSSI_ADC
feature -LED_STRIP
feature -DISPLAY
feature -ONESHOT125
feature -BLACKBOX
feature RX_PPM
feature VBAT
feature MOTOR_STOP


# map
map AETR1234




set looptime = 2500
set emf_avoidance = 0
set mid_rc = 1500
set min_check = 1100
set max_check = 1900
set rssi_channel = 0
set rssi_scale = 30
set input_filtering_mode = 0
set min_throttle = 1150
set max_throttle = 1850
set min_command = 1000
set servo_center_pulse = 1500
set 3d_deadband_low = 1406
set 3d_deadband_high = 1514
set 3d_neutral = 1460
set 3d_deadband_throttle = 50
set motor_pwm_rate = 400
set servo_pwm_rate = 50
set retarded_arm = 0
set disarm_kill_switch = 1
set auto_disarm_delay = 5
set small_angle = 25
set flaps_speed = 0
set fixedwing_althold_dir = 1
set serial_port_1_scenario = 1
set serial_port_2_scenario = 0
set serial_port_3_scenario = 0
set serial_port_4_scenario = 0
set reboot_character = 82
set msp_baudrate = 115200
set cli_baudrate = 115200
set gps_baudrate = 115200
set gps_passthrough_baudrate = 115200
set gps_provider = 0
set gps_sbas_mode = 0
set gps_auto_config = 1
set gps_auto_baud = 0
set serialrx_provider = 0
set spektrum_sat_bind = 0
set telemetry_provider = 0
set telemetry_switch = 0
set telemetry_inversion = 0
set frsky_default_lattitude = 0.000
set frsky_default_longitude = 0.000
set frsky_coordinates_format = 0
set frsky_unit = 0
set battery_capacity = 0
set vbat_scale = 110
set vbat_max_cell_voltage = 42
set vbat_min_cell_voltage = 33
set vbat_warning_cell_voltage = 35
set current_meter_scale = 400
set current_meter_offset = 0
set multiwii_current_meter_output = 0
set current_meter_type = 1
set align_gyro = 0
set align_acc = 0
set align_mag = 0
set align_board_roll = 0
set align_board_pitch = 0
set align_board_yaw = 0
set max_angle_inclination = 500
set gyro_lpf = 42
set moron_threshold = 32
set gyro_cmpf_factor = 600
set gyro_cmpfm_factor = 250
set yaw_control_direction = 1
set acc_hardware = 0
set mag_hardware = 0
set blackbox_rate_num = 1
set blackbox_rate_denom = 1

set gps_pos_p = 15
set gps_pos_i = 0
set gps_pos_d = 0
set gps_posr_p = 19
set gps_posr_i = 14
set gps_posr_d = 44
set gps_nav_p = 15
set gps_nav_i = 21
set gps_nav_d = 83
set gps_wp_radius = 200
set nav_controls_heading = 1
set nav_speed_min = 100
set nav_speed_max = 300
set nav_slew_rate = 30
set alt_hold_deadband = 40
set alt_hold_fast_change = 1
set deadband = 0
set yaw_deadband = 0
set throttle_correction_value = 0
set throttle_correction_angle = 800
set yaw_direction = -1
set tri_unarmed_servo = 1
set default_rate_profile = 0
set failsafe_delay = 10
set failsafe_off_delay = 200
set failsafe_throttle = 1200
set failsafe_min_usec = 985
set failsafe_max_usec = 2115
set gimbal_flags = 1
set acc_lpf_factor = 4
set accxy_deadband = 40
set accz_deadband = 40
set accz_lpf_cutoff = 5.000
set acc_unarmedcal = 1
set acc_trim_pitch = 0
set acc_trim_roll = 0
set baro_tab_size = 21
set baro_noise_lpf = 0.600
set baro_cf_vel = 0.985
set baro_cf_alt = 0.965
set mag_declination = 0
set pid_controller = 5
set p_pitch = 49
set i_pitch = 31
set d_pitch = 23
set p_roll = 49
set i_roll = 43
set d_roll = 26
set p_yaw = 102
set i_yaw = 43
set d_yaw = 26
set p_pitchf = 2.500
set i_pitchf = 0.600
set d_pitchf = 0.060
set p_rollf = 2.500
set i_rollf = 0.600
set d_rollf = 0.060
set p_yawf = 8.000
set i_yawf = 0.500
set d_yawf = 0.050
set level_horizon = 3.000
set level_angle = 5.000
set sensitivity_horizon = 75
set p_alt = 50
set i_alt = 0
set d_alt = 0
set p_level = 90
set i_level = 10
set d_level = 100
set p_vel = 120
set i_vel = 45
set d_vel = 1

# dump rates

# rateprofile
rateprofile 0

set rc_rate = 110
set rc_expo = 65
set thr_mid = 50
set thr_expo = 0
set roll_pitch_rate = 45
set yaw_rate = 70
set tpa_rate = 20
set tpa_breakpoint = 1500

#

 

Blhelisuite kun je hier downloaden. Die pakt de firmware automatisch uit de repository.
BLHeliSuite 13.1.0.0 - HeliFreak

Enkel even damping light aan daarna en je bent klaar!
Ik stel ook altijd mijn throttle waardes in tussen 1000 en 2000 voor maximale resultie in oneshot125

Voor level zou ik de PID5 pakken . Wel even cleanflight naar 26feb versie updaten, want daar zijn de laatste fixes gedaan.

 

Hoi BorisB,

Ik snap niet helemaal hoe het komt dat het geheel nu zo "zompig" vliegt. Gister een testvlucht gedaan en dat ging prima. Vandaag aan het stoeien geweest maar bij het los komen van de quad merkte ik al direct dat het alle kanten op wilt, en heel zompig vliegt. (lees, "eng", alsof de gains ontzettend laag staan). Ik heb zojuist ene full chip erase gedaan en het e.a. weer opnieuw ingesteld, gevlogen maar wederom vliegt het als een natte dweil. Voorheen was er bij baseflight iets level bij gemixt. Niet veel maar je merkte het wel. Nu lijkt het alsof er absoluut niks in zit.

Blheli suit werkt nu wel op een andere pc. Vreemd.

Ps, vond jij de yaw van pid5 zo fijn dat je er op bent blijven hangen of vlieg je nog steeds op pid1?

(pss, als jij je quad in de hand houd en probeerd te kantelen, gaat dit dan moeizaam of flip je hem zo over?)

 

Nog enkele vragen i.v.m. esc's flashen. Ik heb de ZTW 20A A-series esc's simonK.
Zijn dit dezelfde ESC's als de ZTW spiders 20A?
Welke software gebruik ik hier het best voor?

Is er een bootloader aanwezig op deze esc's die je kan gebruiken om te flashen?

 

Ps, ik gebruik nu cleanflight 0.62.1

 

Nee vlieg op PID5. Wel opletten dat je hiervoor de allerlaatste cleanflight voor gebruikt.
Een quad moet goed tegen vechten!

je moet Cleanflight versie kijken en niet Cleanflight Configurator versie .

1.7.2 versie zou je dan moeten hebben.

Er is een bootloader, maar die is niet gelocked. Er bestaat een kans dat je er daarna niet meer bij kan.
Het beste is met een atmel flash socket, want dan kun je er ook bootloader meteen locken.

 

Dankjewel BorisB. Heb het nagekeken, heb er inderdaad al die versie op.

Vlieg jij nou met wat level (acc), of alleen op gyro?

Als je jou sticks loslaat, zal hij dan iets terug komen of blijft hij gewoon gaan?
Wellicht iets waar ik aan moet wennen, alleen viel me dit gister echt niet op bij de testvlucht. Hij lag lekker strak in de lucht, hoe hard ik er ook mee ragde.

Ik kan niet verklaren waar dat slappe zompige vlieg gedrag vandaan komt.

Er valt mee te vliegen maar hij is wat omvallerig...

ZOu jij jou CLI hier eens willen dumpen boris? De P-gain pas ik wel aan..

 

Ben er volgens mij achter.

Ondanks dat gyro en acc beide aan staan deed de ACC het niet. Je moet deze echt zelf aanzetten via een aux in een flight mode ( Horizon mode).
Gister had ik horizon mode en autotune op een schakelaar. Ik heb dus rond gevlogen in horizon mode.
Ik ben zo gewend om met baseflight iets level er bij gemixt te hebben waardoor ik wellicht verwend was.

Zometeen even kijken wat het verschil is

 

Heb je je looptime op 1500?

Set looptime = 1500

 

ik net geprobeerd in pid controller 5, viel niet mee te vliegen, yaw drift naar rechts, quad bleef wiebelen met hoge en veel lagere p. tevens vreemd gedrag in angle.

nu net de boel terug gezet naar controller 0. de standaard met mij bekende pids vlogen prima, en daar gaat hij weer op.

morgen nogmaals proberen.

 

welke firmware versie?

Zoals ik al zei...je moet minstens 1.7.2 versie cleanflight hebben anders heb je drift bug