CleanFlight Ervaringen
- Topicstarter BorisB
- Startdatum
Maar... wel (bijna soort van) op tijd met disarmen...
Ik snap nog niet zoveel van het tunen van de pids. Ik ben begonnen met de default waarden van pc1 heb heb toen de waarde van roll steeds verhoogd van 4 naar 12 maar ik merk geen verschil eigenlijk, dus heb hem maar weer terug gezet naar 4 en ben maar gaan vliegen. Maar het blijft knagen dat ik misschien iets verkeerd doe of zo.
Of moet je echt met alle waardes op nul beginnen?
Of moet je echt met alle waardes op nul beginnen?
Laatst bewerkt:
Met het tunen van je PIDs probeer je eigenlijk een goede balans te vinden tussen het traagheidsmoment van je quadcopter en het moment wat de motoren op je quad frame uitvoeren. Is het aangebrachte moment van de motoren te laag, dan reageert je quad traag. Is het aangebrachte moment te hoog, schiet je quad door en krijg je oscillaties.
Dit is wel een redelijk verhaal, mits je Engels kunt lezen:
http://blog.oscarliang.net/understanding-pid-for-quadcopter-rc-flight/
Hoewel het niet nodig is om op 0 te beginnen moet je je wel realiseren dat de P, I en D termen onderling invloed op elkaar uit oefenen. Een quad kan best stabiel vliegen als je een veel te hoge P compenseert met een veel te hoge I / D.
Deze video legt aardig uit hoe de termen onderling invloed op elkaar uitoefenen, toegepast op een zelfsturende auto.
Laatst bewerkt:
Welke setup heb je? Misschien anders beginnen met de PID's van een vergelijkbare setup.
Maar als de Flip begint te oscilleren bij punch outs, dan de P naar beneden op Pitch en Roll.
Bij een H-quad is de Pitch altijd net wat hoger dan bij Roll. Zet wel eerst TPA op '0'.
Probeer dus eerst de oscillaties eruit te krijgen door P te verlagen. Het laatste beetje kun je met TPA eruit halen.
Let op dat je P niet te laag instelt. Je zult de lagere P ook weer moeten compenseren met I en D.
Laatst bewerkt door een moderator:
Met welke ESC's vlieg je? BlHeli erop? Gebruik je OneShot?
Cobra 2300kv 1300mAh 4s turnigy nano tech 5045 bullnose van hq
Hoop dat jullie hier wat aan hebben
En hoe staat je Looptime?
De P op Yaw is wel erg hoog! Die heb ik met Luxfloat op 3,0 staan bijvoorbeeld.
Daar zou ik eerst eens naar kijken.
I staat op Pitch en Roll daarnaast weer veel te hoog lijkt me. Kan ook weer voor trillingen zorgen.
Ik zou trouwens de RC Rate eens naar 0,9 of 1,0 zetten.
Laatst bewerkt door een moderator:
Dat is nog de oude SimonK firmware. Geen OneShot dus.
Dan zou je de Looptime op 2049 kunnen zetten en de motor_PWM_rate op 488.
Dat is ongeveer het maximale wat je dan uit die ESC's kunt halen.
(1000000/488=2049, de ZTW's zijn 500Hz volgens mij..)
Nadat je de Looptime en PWM-rate hebt gewijzigd zou je de Yaw eens kunnen proberen terug te schroeven.
Kijken wat dat oplevert. En eerst de TPA weer op '0' zetten natuurlijk.
Mocht je dan op 80% van je stick input nog oscillaties hebben, dan wat TPA toevoegen.
Vind het lastig om wat over PID's te zeggen als ik een quad niet zelf gevlogen heb, maar waarschijnlijk is bovenstaande info wel een goed uitgangspunt.
Dan zou je de Looptime op 2049 kunnen zetten en de motor_PWM_rate op 488.
Dat is ongeveer het maximale wat je dan uit die ESC's kunt halen.
(1000000/488=2049, de ZTW's zijn 500Hz volgens mij..)
Nadat je de Looptime en PWM-rate hebt gewijzigd zou je de Yaw eens kunnen proberen terug te schroeven.
Kijken wat dat oplevert. En eerst de TPA weer op '0' zetten natuurlijk.
Mocht je dan op 80% van je stick input nog oscillaties hebben, dan wat TPA toevoegen.
Vind het lastig om wat over PID's te zeggen als ik een quad niet zelf gevlogen heb, maar waarschijnlijk is bovenstaande info wel een goed uitgangspunt.
Ik heb toevallig een vergelijkbare quad op dezelfde SimonK standaard ZWT12a's gevlogen. Inderdaad zonder COMP_PWM / Oneshot.
Voor mij was de quad zeer stabiel op de standaard LuxFloat PIDs, looptime 2000.
In angle mode had ik acc_lpf_factor=20 nodig, prop was waarschijnlijk uit balans.
*edit*
Mijn oude SimonK LuxFloat 1.9.0 PIDs, let op - geen COMP_PWM / Oneshot, de waarden zijn dus veel hoger dan een BLHeli setup met Damped Light.
set p_pitchf = 3.000
set i_pitchf = 0.600
set d_pitchf = 0.060
set p_rollf = 3.000
set i_rollf = 0.600
set d_rollf = 0.060
set p_yawf = 8.500
set i_yawf = 0.500
set d_yawf = 0.050
Deze ESCs zijn trouwens prima naar BLHeli 14.0.0.2 te flashen, goede resultaten mee gehad
Voor mij was de quad zeer stabiel op de standaard LuxFloat PIDs, looptime 2000.
In angle mode had ik acc_lpf_factor=20 nodig, prop was waarschijnlijk uit balans.
*edit*
Mijn oude SimonK LuxFloat 1.9.0 PIDs, let op - geen COMP_PWM / Oneshot, de waarden zijn dus veel hoger dan een BLHeli setup met Damped Light.
set p_pitchf = 3.000
set i_pitchf = 0.600
set d_pitchf = 0.060
set p_rollf = 3.000
set i_rollf = 0.600
set d_rollf = 0.060
set p_yawf = 8.500
set i_yawf = 0.500
set d_yawf = 0.050
Deze ESCs zijn trouwens prima naar BLHeli 14.0.0.2 te flashen, goede resultaten mee gehad
Laatst bewerkt:
Op wat voor een frame / setup ? Bij mijn mini's is de yaw met standaard yaw pids al behoorlijk strak op pid controller 1.